LỆNH SINA_POS TRONG S7 200 SMART

Posted on by Phu Kiện Top 1 VN
20
Th5

Lệnh SINA_POS có thể điều khiển và thiết lập vị trí cho các bộ truyền động.

Bạn có thể chèn một lệnh SINA_POS như sau:

Các tham số của lệnh SINA_POS

Parameter and type Định dạng Miêu tả
ModePos IN INT Chế độ hoạt động:
1 = định vị tương đối
2 = định vị tuyệt đối
3 = định vị khi thiết lập
4 = tham khảo (hoạt động dẫn đường)
5 = tham chiếu (đặt điểm tham chiếu)
6 = khối ngang 0 – 15
7 = chế độ chạy bộ
8 = chạy bộ tăng dần
Position IN DINT Định vị điểm thiết lập trong [LU] cho đầu vào điểm thiết lập trực tiếp / chế độ MDI hoặc số khối di chuyển ngang cho chế độ khối di chuyển ngang. (Mặc định = 0)
Velocity IN DINT Vận tốc tính bằng [LU/min] cho chế độ MDI.
(Giá trị mặc định = 0 [1000LU/phút])
EnableAxis IN BOOL Lệnh chuyển đổi: 0 = TẮT, 1 = BẬT
CancelTraversing IN BOOL 0 = từ chối tác vụ di chuyển ngang đang hoạt động
1 = không từ chối (Mặc định)
IntermediateStop IN BOOL 0 = lệnh di chuyển ngang đang hoạt động bị gián đoạn
1 = không có điểm dừng trung gian (Mặc định)
Execute IN BOOL Kích hoạt nhiệm vụ di chuyển ngang/chấp nhận điểm thiết lập/kích hoạt chức năng tham chiếu.
St_I_add IN DWORD Con trỏ của địa chỉ bắt đầu vùng nhớ I cho PROFINET IO. Ví dụ: &IB128.
St_Q_add IN DWORD Con trỏ của địa chỉ bắt đầu vùng bộ nhớ Q cho PROFINET IO. Ví dụ: &QB128.
Control_table IN DWORD Con trỏ địa chỉ bắt đầu của control_table. Ví dụ: &VD8000.
Status_table IN DWORD Con trỏ địa chỉ bắt đầu của bảng Status_table. Ví dụ: &VD9000.
ActVelocity OUT DWORD Vận tốc thực tế
ActPosition OUT DWORD Vị trí thực tế tại LU
Warn_code OUT WORD Thông tin mã cảnh báo từ V90. Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo SINAMICS V90, Hướng dẫn vận hành SIMOTICS S-1FL6.
Fault_code OUT WORD Thông tin mã lỗi từ V90. Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo SINAMICS V90, Hướng dẫn vận hành SIMOTICS S-1FL6.
Done OUT BOOL Vị trí mục tiêu đạt được khi chế độ vận hành là định vị tương đối hoặc định vị tuyệt đối.

Mô tả đầu vào cấu hình “ConfigEPos”

ConfigEpos Telegram 111 ConfigEpos Telegram 111
ConfigEPos.%X0 STW1.%X1 ConfigEPos.%X16 STW1.%X15
ConfigEPos.%X1 STW1.%X2 ConfigEPos.%X17 EPosSTW1.%X6
ConfigEPos.%X2 EPosSTW2.%X14 ConfigEPos.%X18 EPosSTW1.%X7
ConfigEPos.%X3 EPosSTW2.%X15 ConfigEPos.%X19 EPosSTW1.%X11
ConfigEPos.%X4 EPosSTW2.%X11 ConfigEPos.%X20 EPosSTW1.%X13
ConfigEPos.%X5 EPosSTW2.%X10 ConfigEPos.%X21 EPosSTW2.%X3
ConfigEPos.%X6 EPosSTW2.%X2 ConfigEPos.%X22 EPosSTW2.%X4
ConfigEPos.%X7 STW1.%X13 ConfigEPos.%X23 EPosSTW2.%X6
ConfigEPos.%X8 EPosSTW1.%X12 ConfigEPos.%X24 EPosSTW2.%X7
ConfigEPos.%X9 STW2.%X0 ConfigEPos.%X25 EPosSTW2.%X12
ConfigEPos.%X10 STW2.%X1 ConfigEPos.%X26 EPosSTW2.%X13
ConfigEPos.%X11 STW2.%X2 ConfigEPos.%X27 STW2.%X5
ConfigEPos.%X12 STW2.%X3 ConfigEPos.%X28 STW2.%X6
ConfigEPos.%X13 STW2.%X4 ConfigEPos.%X29 STW2.%X8
ConfigEPos.%X14 STW2.%X7 ConfigEPos.%X30 STW2.%X9
ConfigEPos.%X15 STW1.%X14

Định nghĩa tham số “Control_table”

Byte Offset Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
0 Reserved Reserved AckError 1 FlyRef 2 Jog2 3 Jog1 4 Negative 5 Positive 6
1 Reserved
2 OverV 7
3
4 OverAcc 8
5
6 OverDec 9
7
8 ConfigEpos 10
9
10
11
1- AckError: Xác nhận lỗi. (1= Xác nhận lỗi là hợp lệ, 0 = Xác nhận lỗi không hợp lệ)
2- FlyRef: lựa chọn tham chiếu bay (1 = Cài đặt điểm tham chiếu được kích hoạt, 0 = Cài đặt điểm tham chiếu không được kích hoạt)
3- Jog2: Nguồn tín hiệu Jog 2 (1= jog dương được kích hoạt, 0 = jog dương không được kích hoạt)
4- Jog1: Nguồn tín hiệu Jog 1 (1= jog âm được kích hoạt, 0 = jog âm không được kích hoạt)
5- Negative: Hướng âm (1 = xoay âm được kích hoạt, 0 = xoay âm không được kích hoạt)
6- Positive: Hướng dương (1 = xoay dương được kích hoạt, 0 = xoay dương không được kích hoạt)
7 OverV: Ghi đè vận tốc đang hoạt động cho tất cả các chế độ. Phạm vi giá trị là 0%-199% và giá trị mặc định là 100%. Ví dụ: bạn có thể đặt OverV là 60%.
8 OverAcc: Ghi đè tăng tốc đang hoạt động. Phạm vi giá trị là 0%-100% và giá trị mặc định là 100%. Ví dụ: bạn có thể đặt OverAcc là 70%.
9 OverDec: Ghi đè giảm tốc đang hoạt động. Phạm vi giá trị là 0%-100% và giá trị mặc định là 100%. Ví dụ: bạn có thể đặt OverAcc là 50%.
10 ConfigEpos: Một đầu vào để điều khiển các chức năng EPos không được chỉ định trực tiếp tại khối. Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo Mô tả đầu vào cấu hình “ConfigEPos”.

Định nghĩa tham số “Status_table”

Byte offset Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0
0 Reserved Overrange_Error 1 AxisError 2 AxisWarn 3 Lockout 4 AxisRef 5 AxisPosOk 6 Axisenabled 7
1 Error ID 8
2 Actmode 9
3
4 Epos_zsw1 10
5
6 Epos_zsw2 11
7

1 Overrange_Error: Dữ liệu bạn nhập nằm ngoài phạm vi. Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo Mã lỗi 3, 4, 5.
2 AxisError: Ổ đĩa có lỗi. (Mặc định = 0)
3 AxisWarn: Cảnh báo biến tần đang hoạt động. (Mặc định = 0)
4 Lockout: Ngăn chặn việc bật nguồn. (Mặc định = 0)
5 AxisRef: Tập hợp điểm tham chiếu. (Mặc định = 0)
6 AxisPosOk: Đạt đến vị trí mục tiêu của trục. (Mặc định = 0)
7 Axisenabled: Biến tần đã sẵn sàng và được bật. (Mặc định = 0)
8 Error ID: Xác định loại lỗi. Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo Mã lỗi cho tham số “Bảng_trạng thái”.
9 Actmode: Chế độ hiện đang hoạt động. (Mặc định = 0)
10 Epos_zsw1: Trạng thái của EPos_zsw1 (dạng bit). Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo Chuyển nhượng “Epos_zsw1”.(Mặc định = 0)
11 Epos_zsw2: Trạng thái của EPos_zsw2 (dạng bit). Để biết thông tin chi tiết, hãy tham khảo Chuyển nhượng “Epos_zsw2”.(Mặc định = 0)

Mã lỗi cho tham số “Status_table”

Error Code Sự miêu tả
0 Không có lỗi.
1 Một lỗi từ ổ đĩa được phát hiện.
2 Ổ đĩa bị vô hiệu hóa.
3 Chế độ đã chọn không được hỗ trợ.
4 Tỷ lệ các tham số OverV, OverAcc và OverDec vượt quá phạm vi giá trị được hỗ trợ.
5 Khối được chọn nằm ngoài phạm vi trong chế độ chuyển động “khối ngang”.

Chuyển đổi “Epos_zsw1”

Bit Abbr. Designation Drive parameter Function chart
0 ActTrvBit0 Khối di chuyển ngang hoạt động, bit 0 r2670.0 3650
1 ActTrvBit1 Khối di chuyển ngang hoạt động, bit 1 r2670.1 3650
2 ActTrvBit2 Khối di chuyển ngang hoạt động, bit 2 r2670.2 3650
3 ActTrvBit3 Khối di chuyển ngang hoạt động, bit 3 r2670.3 3650
4 ActTrvBit4 Khối di chuyển ngang hoạt động, bit 4 r2670.4 3650
5 ActTrvBit5 Khối di chuyển ngang hoạt động, bit 5 r2670.5 3650
6 Bit6 Kín đáo
7 Bit7 Kín đáo
8 StpCamMinAct DỪNG cam trừ hoạt động r2684.13 3630
9 StpCamPlsAct STOP cam cộng với hoạt động r2684.14 3630
10 JogAct Chế độ chạy bộ đang hoạt động r2094.0 1  2460
11 RefAct Chế độ tiếp cận điểm tham chiếu đang hoạt động r2094.1 1  2460
12 FlyRefAct Đang hoạt động tham chiếu bay r2684.1 1 3630
13 TrvBlAct Chế độ khối di chuyển ngang đang hoạt động r2094.2 1 2460
14 MdiStupAct Ở chế độ đầu vào điểm đặt trực tiếp / MDI, thiết lập đang hoạt động r2094.4 1 2460
15 MdiPosAct Ở chế độ đầu vào điểm đặt trực tiếp / MDI, định vị được kích hoạt r2094.3 1 2460

Chuyển đổi “Epos_zsw2”

Bit Abbr. Designation Drive parameter Function chart
0 TrkModeAct Chế độ theo dõi/theo dõi đang hoạt động r2683.0 3645
1 VeloLimAct Giới hạn vận tốc đang hoạt động r2683.1 3645
2 SetPStat Điểm đặt tĩnh r2683.2 3645
3 PrntMrkOut Dấu in bên ngoài cửa sổ bên ngoài r2683.3 3614
4 FWD Trục di chuyển về phía trước r2683.4 3635
5 BWD Trục di chuyển lùi r2683.5 3635
6 SftSwMinAct Công tắc giới hạn phần mềm trừ được kích hoạt r2683.6 3635
7 SftSwPlsAct Công tắc giới hạn phần mềm Plus được kích hoạt r2683.7 3635
8 PosSmCam1 Giá trị thực tế vị trí <= chuyển đổi vị trí cam 1 r2683.8 4025
9 PosSmCam2 Giá trị thực tế vị trí <= chuyển đổi vị trí cam 2 r2683.9 4025
10 TrvOut1 Đầu ra trực tiếp 1 với khối di chuyển ngang r2683.10 3616
11 TrvOut2 Đầu ra trực tiếp 2 với khối di chuyển ngang r2683.11 3616
12 FxStpRd Đã đạt đến điểm dừng cố định <not used> (r2683.12) 3645
13 FxStpTrRd Đã đạt đến mômen kẹp dừng cố định <not used> (r2683.13) 3645
14 TrvFxStpAct Đi tới điểm cố định dừng hoạt động <not used> (r2683.14) 3645
15 CmdAct Di chuyển ngang đang hoạt động r2683.15 3645

Lựa chọn chế độ của SINAMICS với lệnh SINA_POS

Đầu vào “ModePos” được sử dụng để chọn chế độ vận hành. Có tám chế độ hoạt động:
Định vị tương đối
Định vị tuyệt đối
Chế độ cài đặt
Tham chiếu (tham chiếu tích cực)
Tham chiếu (đặt điểm tham chiếu)
Khối di chuyển ngang
chạy bộ
Chạy bộ tăng dần

Những yêu cầu cơ bản

Các toán hạng đầu vào “CancelTraversing” và “IntermediateStop” có liên quan đến tất cả các chế độ ngoại trừ chế độ chạy bộ và phải được đặt thành “1” khi sử dụng SINAMICS.
Trong mỗi chế độ vận hành, hãy làm theo các bước sau để kích hoạt ổ đĩa:
Đặt toán hạng đầu vào “CancelTraversing” thành 1.
Đặt toán hạng đầu vào “Intermediatestop” thành 1.
Trong Control_table, đặt “ConfigEpos” thành 3 theo hệ thống số thập phân.
Để bật trục, hãy đặt toán hạng đầu vào “EnableAxis” thành 1.
Bạn có thể sử dụng toán hạng đầu vào “ModePos” để đặt hoặc thay đổi chế độ vận hành.

  • Relative positioning (Định vị tương đối)

    Chế độ định vị tương đối cho phép trục động cơ bắt đầu chuyển động định vị so với vị trí bắt đầu. Khoảng cách tăng dần theo từng chuyển động.
    Chế độ định vị tương đối được triển khai với chức năng “Định vị tương đối MDI” của SINAMICS V90 PN. Nó cho phép điều khiển vị trí di chuyển ngang của các đường di chuyển bằng bộ điều khiển vị trí tích hợp của SINAMICS V90 PN.
    Yêu cầu
    Chế độ được chọn với ModePos=1.
    Thiết bị được bật bằng “EnableAxis”.
    Trục không cần phải được tham chiếu hoặc điều chỉnh bộ mã hóa.
    Trục ở trạng thái dừng nếu được chọn bởi chế độ vận hành lớn hơn 3. Có thể thay đổi trong chế độ vận hành MDI (1,2,3) bất kỳ lúc nào.
    Sự liên tiếp
    Bạn định cấu hình đường đi ngang và phản hồi động với các đầu vào sau:
    “Chức vụ”
    “Vận tốc”
    “OverV” (ghi đè vận tốc)
    “OverAcc” (ghi đè tăng tốc)
    “OverDec” (ghi đè giảm tốc)
    Việc ghi đè vận tốc đề cập đến “Vận tốc”. Ví dụ: vận tốc có hiệu lực là 500LU/phút và OverV là 120%, vận tốc trong SINAMICS V90 là 600LU/phút.
    Bạn phải đặt đầu vào tín hiệu “CancelTraversing” và “IntermediateStop” thành “1”. “Jog1” và “Jog2” không có hiệu lực và bạn phải đặt chúng thành “0” (sai).
    Hướng di chuyển ở vị trí tương đối luôn xuất phát từ dấu của đường đi ngang. Ví dụ: nếu vị trí là -1000 thì hướng là âm. Nếu vị trí là 1000 thì hướng là dương.
    Chuyển động ngang được bắt đầu với cạnh dương tại “Execute”. Bạn có thể theo dõi trạng thái hiện tại của lệnh đang hoạt động bằng “EPos_zsw1 / EPos_zsw2”.
    Nếu đạt đến vị trí mục tiêu, giá trị của bit “AxisPosOK” trong tín hiệu đầu ra “Status_table” là 1. Nếu xảy ra lỗi trong quá trình chuyển động ngang, bit “AxisError” trong tín hiệu đầu ra “Status_table” sẽ được phát ra.
    Ghi chú
    Lệnh hiện tại có thể được thay thế nhanh chóng bằng lệnh mới có “ExecuteMode”. Điều này chỉ có thể thực hiện được đối với các chế độ “ModePos” 1, 2 hoặc 3.

     

Xem thêm:

Bài viết cùng chủ đề: